AbreEmpresaTrabalho e ImprimeDocumento em várias empresas em simultâneo   

Viva Hélder existem várias situações que podes implementar para resolver.
Como desconheço o teu código o melhor seria fazeres por exemplo o seguinte:

Lançar os documentos e guardar os ids após gravação com sucesso e imprimir depois.
Podes por exemplo usar a seguinte abordagem:

       public class DocumentoIntegrado
        {
            public string idDoc{ get; set; }
            public bool Sucesso { get; set; }
        }


        public IntegraDocumentos()
        {
            Hashtable documentosIngrados = new Hashtable();

            while (true) //Para cada rigisto
            {

                var id = "id_docummento"; //após integração

                //codigoEpresa => Exemplo "DEMO"
                if (!(documentosIngrados["codigoEpresa"] as List<DocumentoIntegrado>).Exists(d => d.idDoc.Equals(id)))
                    (documentosIngrados["codigoEpresa"] as List<DocumentoIntegrado>).Add(new DocumentoIntegrado() { idDoc = id, Sucesso = true });
            }

            //Para cada Empresa
            foreach (var empresa in documentosIngrados.Keys)
            {
                //AbreEmpresa(empresa)
                foreach (var documento in (documentosIngrados[empresa] as List<DocumentoIntegrado>)) 
                {
                    //ImprimeDocumento(documento.idDoc)...
                    //...
                }
                //FechaEmpresa(empresa)
            }

            //...
    }

Viva @brunosilvamarques,

Obrigado pelo comentário, não consegui dessa forma (que é similar à que tenho), mas entretanto consegui de outra forma com algum código que por aqui encontrei.

No entanto tive de acrescenter a linha "SetDataBaseConnection":

//Alterar esta selection formula.
var strSelFormula = $"{{CabecDoc.TipoDoc}}='{pObjDocVenda.Tipodoc}' and {{CabecDoc.Serie}} = '{pObjDocVenda.Serie}' AND {{CabecDoc.NumDoc}}={Convert.ToString(pObjDocVenda.NumDoc)}";
PSO.Mapas.Inicializar("VND");

var strFormula = new StringBuilder();
strFormula.Append($"StringVar Nome:='{BSO.Contexto.IDNome}';");
strFormula.Append($"StringVar Morada:='{BSO.Contexto.IDMorada}';");
strFormula.Append($"StringVar Localidade:='{BSO.Contexto.IDLocalidade}';");
strFormula.Append($"StringVar CodPostal:='{BSO.Contexto.IDCodPostal} {BSO.Contexto.IDCodPostalLocal}';");
strFormula.Append($"StringVar Telefone:='{BSO.Contexto.IDTelefone}';");
strFormula.Append($"StringVar Fax:='{BSO.Contexto.IDFax}';");
strFormula.Append($"StringVar Contribuinte:='{BSO.Contexto.IFNIF}';");
strFormula.Append($"StringVar CapitalSocial:='{BSO.Contexto.ICCapitalSocial}';");
strFormula.Append($"StringVar Conservatoria:='{BSO.Contexto.ICConservatoria}';");
strFormula.Append($"StringVar Matricula:='{BSO.Contexto.ICMatricula}';");
strFormula.Append($"StringVar MoedaCapitalSocial:='{BSO.Contexto.ICMoedaCapSocial}';");
PSO.Mapas.SetFormula("DadosEmpresa", strFormula.ToString());

//A existir parametros devem ir aqui
var strParametros = new StringBuilder();
strParametros.Append("NumberVar TipoDesc;");
strParametros.Append("NumberVar DecQde;");
strParametros.Append("NumberVar DecPrecUnit;");
strParametros.Append("StringVar MotivoIsencao;");
strParametros.Append("BooleanVar UltimaPag;");
strParametros.Append("StringVar PRI_TextoCertificacao;");
strParametros.Append("TipoDesc:= 0;");
strParametros.Append("DecQde:=0;");
strParametros.Append("UltimaPag:=False;");
strParametros.Append($"NumVia:='{i}';");
//strParametros.Append($"PRI_TextoCertificacao:='{PriEngine.Engine.Comercial.Vendas.DevolveTextoAssinaturaDoc(tipoDoc, serie, numDocm, "000")}';");
PSO.Mapas.SetFormula("InicializaParametros", strParametros.ToString());

PSO.Mapas.Destino = 0;
PSO.Mapas.SetFileProp(StdBSTipos.CRPEExportFormat.efPdf, pdfFilename);

PSO.Mapas.SetDataBaseConnection("server", "bd", "user", "senha");
PSO.Mapas.ImprimeListagem(mapaImpressao, "Invoice", "P", 1, "N", strSelFormula, 0, false, true);

Agora só me falta descobrir onde está o "DevolveTextoAssinaturaDoc"...